Ursprünglich im Tübinger Schloß beheimatet, kam das Museum auf Initiative des Ermstäler Gauobmannes Friedrich Gerstenmaier 1972 nach Urach. Im Jahre 2000 modernisierte man unter der Betreuung von Dr. Walter Buck das Museum. Die neuen Vitrinen beinhalten alles, was zum Wandern gehört, Landkarten, historische Wanderführer (u.a. der legendäre "Wais") Wanderstiefel, bei denen man schon vom Anschauen Blasen bekommt, Wanderheime, Aussichtstürme u.s.w.
