Das Maximilianmuseum liegt im Zentrum der Altstadt zwischen Rathaus und St. Annakirche, untergebracht in zwei Bürgerhäusern des 15. und des mittleren 16. Jahrhunderts. Ende des 17. Jahrhunderts wurden sie zu einem Komplex vereint, der von 1716 bis 1853 das Evangelische Waisenhaus beherbergte. Die Stadt eröffnete das Museum 1855 und benannte 1856 es nach dem regierenden bayerischen König Maximilianmuseum. Die 1907 errichteten Seitenflügel verbanden die beiden Häuser zu einem geschlossenen Gebäudegeviert um einen Innenhof, wobei die bemerkenswerten Deckenfresken Melchior Steidls in drei Räumen des Hauses an der Philippine-Welser-Straße erhalten blieben. Römische Altertümer und Kunstwerke aus der mittelalterlichen Vergangenheit der Stadt sind hier hauptsächlich zu sehen.
